Крестоносцы, смеявшиеся над легкой татарской конницей, получили неожиданный сюрприз. Когда между татарами и тевтонами оставалось около двух десятков метров, почти весь первый ряд рыцарского войска был вырван из строя арканами и мгновенно перерезан скинувшимися с седел татарами. Арканами было вырвано и несколько штандартов немцев, что на некоторое время внесло смятение в их ряды.
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на вал павших товарищей. Поляки бились стойко, как и центр войск Витовта. Крестоносцы ударили на литовско-белорусский фланг, и Витовт начал мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали боя, особенно напряженной в центре войск Витовта. Белорусы и смоляне выдержали фронтальную атаку крестоносцев, потеряв половину воинов.
Дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, и наконец крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Почти уничтожив заслон, тевтонцы пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Рыцари начали грабить обоз, посчитав, что победили.
Немцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном для них бое. Началось окружение крестоносцев. Не отступавшие польские хоругви, отбившие атаку знамен Валенрода, обошли крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. С другой стороны били тевтонов войска Витовта. Запоздавший резерв, который повел в бой великий магистр, был встречен резервом союзников и ничего не решил. Польско-литовско-белорусско-русское войско полностью окружило армию Тевтонского ордена, прорвав его оборону во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягайло и Витовта. Начался разгром войск Тевтонского ордена, тонувших в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Погибли Фридрих фон Валенрод, Куно фон Лихтенштейн, великий магистр Ульрих фон Юнинген, все руководство ордена. Из трех крестоносцев погибло двое.
Из войск Витовта погиб каждый второй воин. Потери поляков были меньше.
Политическое значение Грюнвальдской победы было огромно – в Центральной и Восточной Европе соотношение сил изменилось в пользу славянских государств. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
Откатывающиеся остатки рыцарей Тевтонского ордена преследовали польские хоругви, у Витовта, очевидно, не было сил – слишком велики были потери. Рыцари закрылись в своей столице – Мариенбурге. Историк Н. И. Ермалович писал:
«К сожалению, эта блестящая победа не была доведена до конца, до полного поражения Прусского ордена. Ягайло и Витовт простояли несколько дней на поле боя в бездеятельности. Это дало рыцарям возможность усилиться и не допустить взятия их столицы Мариенбурга. Есть даже сведения, что произошла встреча Витовта с магистром этого ордена Германом, который будто бы убедил великого князя для его державы окончательного уничтожения Ордена, так как это бы привело к возвышению Польши. И действительно, последнее и произошло. Как бы там ни было, а Витовт быстро отказался от осады Мариенбурга и увел свои войска домой. Причиной этого также могло быть и то, что заканчивался срок его мира с ливонцами, и поэтому он мог ожидать их нападения».
Оставшийся в живых после битвы командор Ордена Генрих фон Плауэн, собрал в Мариенбургском замке всех бежавших с поля битвы рыцарей, вызвал подкрепление из других замков Тевтонского ордена. 5000 воинов гарнизона замка стояли насмерть и в конце сентября, после двухмесячной осады, Ягайло увел свои войска домой.
В ноябре 1410 года новым великим магистром Ордена был избран Генрих фон Плауэн. Начались мирные переговоры и в декабре было заключено перемирие. 1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор Польши, Великого княжества Литовского и Тевтонского ордена. По условиям мира пленные и завоеванные земли возвращались противникам. Жемайтия возвращалась Витовту, но только в пожизненное владение, Польша вернула Добржинскую землю. Все спорные проблемы выносились на суд римского папы. Перебежчикам объявлялась амнистия, восстанавливалась свобода торговли. В. Ф. Воеводский писал о результате Грюнвальдской битвы:
«Кровавое побоище должно было разрешить вопрос не только о дальнейшем существовании Польши и Литвы, но и мировой вопрос, так как в случае победы Ордена, ни одно государство не в состоянии было устоять под напором германизма. 15 июля 1410 года состоялся эпилог рыцарской эпопеи: поражение, понесенное Орденом, было полное, от которого он не в силах был уже оправиться. Орден потерял вместе со своим гроссмейстером Ульриком фон Юнингеном весь цвет своего рыцарства, очутился на краю погибели. Польско же Литовская уния получила впервые кровавое крещение, знаменуя тем перед всем миром могущество, храбрость и воинскую доблесть сынов Польши и Литвы. Поражение крестоносцев превзошло самые смелые ожидания Витовта: он, отличившийся на полях Грюнвальда личной храбростью и как главный и достойный выразитель могущества Литвы, занял отныне почетное место в ряду векопомных монархов Европы, преклонявшейся тогда перед военными успехами и мужеством литовцев. При этом, по Торнскому миру, заключенному в 1411 году, Витовт и Ягайло получили в пожизненное владение Жмудь, а одиннадцать лет спустя, рыцари вовсе отказались от нее, после чего состоялся сейм в Гродно, подтвердивший польско-литовскую унию. Блестящий этот период в деятельности князя Витовта длится до самой его кончины, единственно благодаря силе его характера и стойкости убеждений. Могущественным и независимым называет Витовта посол английского короля Генриха V, советник и комергер Бургундского двора Гилберт де Ланнуа. Он описывает тогдашнюю Литву и бытность свою у Великого Князя в следующих словах:
«Выехав из Динабурга, въехал я в непроходимые лесные чащи, составляющие Литовское королевство. Не находя в течение двух дней и двух ночей никакого жилища, проехав семь или восемь озер, прибыл в город Вильно, во двор, именуемый королевством. В этом городе находится замок, построенный на высокой песчаной горе, окруженный землей, камнями и кирпичами, внутри же весь замок построен из дерева. И в этом замке имеет постоянное пребывание князь Витовт.
Близ замка несет свои воды река, называемая Вилия. Город застроен деревянными зданиями и тянется длинной полосой, а некоторые церкви каменные. Народ носит длинные, распущенные по плечам волосы, а женщины одеваются просто. Литву можно назвать страною озер и больших лесов.
Выехав того же дня из Вильны, по дороге в Пруссию, пришлось побывать в одном из самых больших литовских городов, называемом Троки, который плохо застроен деревянными домами. Там имеются два замка: один старинный деревянный, обложен дерном, построен на берегу большого озера; а другой замок кирпичный, построенный на французский манер, посредине другого озера, на расстоянии пушечного выстрела один от другого.
В Троках и вне их, в некоторых деревнях живет масса татар, не исповедывающих веры Иисуса Христа – настоящие сарацины. Говорят, что в этом городе живут немцы, литовцы, русины и много евреев, говорящие каждый своим языком. Князь Витовт завел в Литве порядок, чтобы каждый иностранец, посещающий его страну, не расходовал из своего кармана на путешествие. Князь велит доставлять путешественникам безвозмездно продовольствие и, для безопасности, провожать их до границы.
