Я не очень хорошо справляюсь с резкими переменами, а начать работать на новом месте в новом штате в день, когда тебе исполнилось 30, а твоя жена в положении, — от этого может снести крышу. Я оставил позади все волнения последипломного образования и вступал в реальный мир. Настоящая работа. Настоящая семья. Вот оно. И отступить уже не получится. Тем не менее меня не покидали обычные сомнения, которые бывают у тех, кто только что сменил место жительства, и я никак не мог избавиться от них. Я думал, что собираюсь стать астронавтом? Ну и кого я обманываю? В то время эти перемены казались ужасной ошибкой. Потом родилась Габби, и ее появление заставило меня сосредоточиться на жизни и напомнило, зачем я делал то, что делал.
Мы купили дом в Клир-Лейк, пригороде на юго-западе от Хьюстона, где находится Космический центр имени Линдона Джонсона. После того как мы всю жизнь прожили на северо-востоке страны, нам было трудно привыкать к новым условиям, но мы попали в прекрасное окружение и постепенно адаптировались. Клир-Лейк — это город, где практически все жители тем или иным образом связаны с НАСА или аэрокосмической промышленностью. Мы жили недалеко от Space Center Boulevard, буквально в пяти минутах ходьбы от входа в Космический центр имени Джонсона. Мы словно жили в городе астронавтов. Всю мою жизнь эти ребята были моими героями. Теперь они стали соседями. Стив Смит попал в набор астронавтов 1992 г. и был на пути к тому, чтобы стать одним из лучших специалистов по выходу в открытый космос в истории НАСА. Стив принадлежал к тем людям, которые постоянно пребывают в хорошем настроении, на лице его всегда была широкая улыбка, и ко всем он относился дружелюбно. Стив был так великодушен, что иногда мне казалось, что он вообще не человек. Еще Стив был высокого роста и имел потрясающую физическую форму. Как насчет всех этих гантелей на полках, всегда покрытых пылью, потому что никто в зале ими не пользуется? Стив начинал прямо с них. Когда Стив учился в Стэнфорде, он состоял в сборной США по водному поло и был капитаном команды во время соревнований Национальной ассоциации студенческого спорта в 1980 г. Он был из тех ребят, которые достигают потрясающих результатов во всем, за что ни возьмутся, но за это его невозможно было ненавидеть, потому что он был самым милым человеком, какого я когда-либо встречал. Стив жил прямо за углом, и у него была дочь, практически ровесница Габби. Для меня он стал близким другом, наставником и доверенным лицом.
Я начал встречать астронавтов везде, куда бы ни пошел, даже в нашей церкви — новом католическом храме Святой Клары Ассизской, у которого пока не было своего помещения.
Пока церковь строилась, мессу служили на первом этаже торгового центра, около хозяйственного магазина. Я даже называл ее «храмом Святой Клары в торговом центре». Кевин Крегель и его семья ходили в церковь вместе с нами. Он был пилотом-истребителем, закончил академию ВВС США и в рамках обмена с пилотами ВМС посещал Военно-морскую Школу летчиков-испытателей. Более того, Кевин был с Лонг-Айленда! Когда мы встретились в первый раз, он услышал, как я говорю, и подошел ко мне, подняв одну бровь:
— Ты когда-нибудь бывал у «Соломона Гранди»?
У меня даже глаза засверкали. В 1980-е гг. так назывался рок-клуб на Лонг-Айленде, и я очень любил это место.
— Да, — ответил я. — А ты из тех краев?
— Ага, — сказал он. — Я тебя точно вычислил по твоему акценту.
Кевин был немного старше меня, и у него уже было четверо детей, но он легко мог быть одним из тех мальчишек, с которыми я играл в бейсбол в Полицейском клубе мальчиков. То, что я знал, что кто-то вырос в нескольких минутах езды от моего родного дома и стал астронавтом, очень меня вдохновляло.
Работая в McDonnell Douglas, я вернулся в офисный мир и снова носил белую рубашку. Это было именно то, от чего я стонал в Sperry и IBM, только теперь я находился в другом мире. Я был прямо на дороге между Космическим центром имени Джонсона и летным полем «Эллингтон». До сих пор помню мою первую субботу в Клир-Лейк. Самолеты F-16 Национальной гвардии Техаса вылетели с «Эллингтона», и один из них проревел прямо у меня над головой. Большинство соседей не обратили на него никакого внимания, но для меня это стало выдающимся событием. Я оказался так близко к тому месту, где хотел быть, что все становилось значительным.
Что касается работы, вначале я не был уверен, что она мне нравится, но в конце концов оказалось, что это великолепный трамплин для достижения моей цели. Для исследовательской и конструкторской лаборатории мне нужна была одна основная идея, что-то большое, во что бы я мог вгрызться и что дало бы мне возможность публиковать работы в научных журналах. Также я хотел разработать и внедрить что-то, нужное для НАСА, что-нибудь, что внесло бы реальный вклад в исследование космоса. Я убеждал начальников из Космического центра имени Джонсона дать мне возможность пройти тренинг по взаимодействию с роботами и поработать с летавшими астронавтами, которые могли мне помочь понять, как можно улучшить робототехнические средства шаттла. В один прекрасный день весной 1993 г., примерно в то самое время, когда родилась Габби, я стоял на платформе симулятора, где несколько астронавтов отрабатывали «полет» руки-манипулятора шаттла. Официальное название этого приспособления — дистанционный манипулятор. Поскольку сделали эту штуку в Канаде, мы ее называли «канадской рукой». Она представляла собой огромный кран, который использовался для перемещения объектов вокруг шаттла, например спутников или модулей космической станции. Также он использовался для того, чтобы разместить астронавтов во время выполнения работ в открытом космосе — они прикрепляли ножные захваты к передней части манипулятора. В условиях невесомости такая «рука» может перемещать предметы размером и массой с большой автобус.
Манипулятором управляют астронавты, которые находятся внутри шаттла. В грузовой отсек орбитального аппарата они могут заглянуть через иллюминаторы заднего отсека кабины. Астронавты управляют манипулятором с помощью двух рукоятей: левая служит для перемещения (по осям XYZ), а правая — для вращения, наклона и сгибания. Управление этим приспособлением требует долгой тренировки и твердых навыков. Работа с манипулятором была одним из основных видов работ, который астронавты выполняли на космическом «челноке».
Наблюдая занятия на симуляторе, я заметил, что астронавты используют камеры, чтобы отслеживать движения «руки», но камеры не всегда дают четкое изображение, поэтому тем, кто сидит за рукоятями, приходится смотреть на цифровые индикаторы, чтобы узнать координаты манипулятора по осям XYZ или момент вращения, наклона или сгибания. Затем они по этой информации высчитывали, что им нужно сделать. Это был невообразимо сложный и запутанный способ управления манипулятором. Он был похож на проблему с тактильной обратной связью, которой я занимался в МТИ. В системе управления роботизированной «рукой» нужно было уделить больше внимания человеческому фактору.
Я понял, что решением этой проблемы — тем, что очень помогло бы астронавтам, мог стать экран дисплея, на котором в режиме реального времени, как в видеоигре, графически отрисовывались бы данные о положении манипулятора. В то время в McDonnell Douglas работал инженер Джек Браззел, который нашел способ облегчить шаттлам встречу на орбите, отобразив данные графически на экране ноутбука. В те времена, если тебе хотелось сделать что-то новое для команды шаттла, это должно было оказаться на ноутбуке. Что касается изменения или добавления нового программного обеспечения в бортовые компьютеры самого шаттла, тут НАСА вело себя очень консервативно. Все эти системы были так тонко настроены, что в них не хотели вмешиваться, пока в этом не возникнет крайняя необходимость, а такое случалось очень редко. Ноутбуки изменили все. Они дали астронавтам нововведение, опережающее время, потому что теперь можно было свободно экспериментировать и пробовать новое. Я начал работать с Джеком, копируя некоторые части его работы по визуальному выводу информации о сближении шаттлов на экран ноутбука и слушая его советы о том, как протолкнуть мой проект на борт шаттла. Я нашел двух великолепных программистов — Альберта Родригеса и Майка Мехлера — и взял их в свою команду, чтобы они помогли создать интерфейс для ноутбука, облегчающий управление роботизированным манипулятором.
