Робот был спроектирован так, чтобы защитить начинку контейнера при любых авариях. Лобовое соударение, удар сзади и вообще почти любое столкновение – во всех этих случаях электронным приборам, можно сказать, ничто не угрожало. Но у машины была ахиллесова пята: переворот. Поскольку Humvee обладает сравнительно низким и приземистым силуэтом, переворот был практически исключен по причинам чисто физическим.
С одним очевидным исключением: если не испытывать робота в пустыне Мохаве.
Съемочная группа History Channel приехала снимать пробный заезд. Они тут же выскочили на трассу с камерами и буквально сунули одну из них Урмсону в лицо, требуя тут же, на месте описать ущерб от аварии. Урмсон взглянул на разбитого робота, на разработку которого группа потратила большую часть года, на сломанный карданов подвес, согнутые антенны GPS-приемника, смятый в лепешку контейнер с компьютерами и сорванные с места амортизационные стойки. И разразился потоком непечатных выражений, благодаря которому оказался одним из немногих людей, «запиканных» на History Channel. «Шок и нежелание верить в случившееся, – сказал Урмсон, когда его более чем десять лет спустя попросили описать реакцию на происшедшее. – Но главным образом – нежелание верить».
Нежелание верить, поскольку группа считала, что близка к цели. Нежелание верить, поскольку всего несколько дней отделяли их от квалификационных заездов. Нежелание верить, поскольку произошло это на втором кругу, а Sandstorm должна была пройти еще семьдесят три.
Большинство членов Red Team решило, что на этом история окончена. Что им никоим образом не удастся починить робота к сроку. Кто-то позвонил в Питтсбург, чтобы рассказать остальным об аварии. На том конце провода трубку сняла ассистент Реда, Мишель Гиттлеман. Позже она будет вспоминать, что плакала, принимая сообщение.
Будь руководителем группы кто-нибудь другой, а не Ред Уиттакер, команда наверняка бы сдалась и признала поражение. Но Ред даже не рассматривал такую возможность.
Урмсон, Петерсон, Спайкер и остальные члены группы прицепили Sandstorm к полноприводной машине сопровождения при помощи сети из нейлоновых веревок и смогли поставить его обратно на колеса. Спайкер, лучше всех разбиравшийся в механике, внимательно исследовал двигатель. Тот был залит дизельным топливом, но за исключением этого выглядел нормально.
Остальные занялись оценкой ущерба электронике. Блоки GPS были полностью разрушены. Карданов подвес принял на себя основной удар, и его нужно было изготавливать заново. Основной лидар восстановлению не подлежал. К счастью, на складе в Питтсбурге были запасной лидар и подвес. Sandstorm отбуксировали в мастерскую и трое суток работали практически без сна, пытаясь починить все, что можно. Они почти успели.
Состязания были назначены на 13 марта 2004 года. Перед началом квалификационных заездов, проходивших на треке Фонтана в Калифорнии, GPS-навигация уже работала, то есть робот мог определить свое местоположение в этом мире. И датчики работали, то есть видеть препятствия он тоже мог. Компьютеры были готовы рассчитывать траектории, чтобы следовать по маршруту, проложенному сотрудниками Red Team. Так в чем же была проблема? «У нас не было времени откалибровать систему», – вспоминает Уиттакер. Иными словами, Sandstorm смотрела на мир через кривое стекло.
Представьте себе, что каждый сенсор – это глазное яблоко. Каждый глаз видит свою картинку действительности, а мозг способен объединить изображения от двух глаз в общую картину мира. Sandstorm комбинировала изображения с четырех лидаров и одной стереокамеры. Чтобы картина мира в представлении робота была похожа на реальность, нужно калибровать каждый датчик в отдельности – трудная и долгая работа, выполняемая методом проб и ошибок. «Калибровка похожа на регулировку фар, – объяснял Уиттакер. – Ведь даже корректор фар вашего автомобиля регулируют в мастерской, чтобы они светили куда надо, правда? Если есть несколько датчиков, каждый из которых поставляет данные в общую модель, они тоже должны быть отрегулированы. Иначе, если просто взять и соединить их вместе, получится в своем роде чудовище Франкенштейна, причем слегка косоглазое».
Итак, косоглазое чудовище Франкенштейна кое-как дотянуло до той недели, на которую были назначены состязания. Оно отчаянно дымило дизельным выхлопом, было помято и расцарапано, но в остальном находилось в полном порядке. Red Team предстояло соревноваться с двадцатью другими претендентами, прибывшими со всех концов Соединенных Штатов. Во время квалификационных заездов двадцати одному роботу предстояло преодолеть полосу препятствий длиной в одну милю, чтобы быть допущенными к основной части конкурса.
Приехав на трек, Уиттакер отправился побродить по нему, чтобы составить представление о соперниках. Он увидел багги Doom, единственную допущенную к соревнованиям машину, построенную старшеклассниками. Ее изготовили в школе Palos Verdes, расположенной неподалеку от Лос-Анжелеса. Студент-старшекурсник Калифорнийского университета в Беркли Энтони Левандовски возглавлял группу, выставившую единственный двухколесный аппарат: мотоцикл-робот, удерживавший равновесие при помощи гироскопа. «Группу Голем» от Калифорнийского университета Лос-Анджелеса возглавлял человек по имени Ричард Мейсон, профинансировавший свой проект при помощи 28 500 долл., которые он выиграл в Jeopardy!
[22].
На другом конце спектра находились профессиональные команды от корпораций, так или иначе связанных с машиностроением. Изобретатель по имени Дейв Холл построил роботизированный автомобиль на базе пикапа Toyota Tundra, примечательный тем, что спокойно передвигался при помощи только системы стереовидения и не использовал лидар вообще. Команда из Висконсина, представлявшая корпорацию Oshkosh Trucks
[23], выставила трехосное чудовище весом в 14,5 тонн, окрашенное в пронзительный желтый цвет и носящее внушительное имя TerraMax. Машина CajunBot, выставленная командой из Луизианы, тоже передвигалась на шести колесах, но была значительно меньше, чем аппарат конкурентов из Oshkosh, и была основана на вездеходе, который лицензированные охотники обычно используют, чтобы передвигаться по заболоченным рукавам рек.
Урмсон, Петерсон, Уиттакер – все они прогуливались по треку, беседуя с людьми такого же инженерного склада ума, как и они сами. Быстро для них стало очевидно, что Red Team была одной из самых многочисленных команд. Журнал Popular Mechanics оценивал их шансы на победу как самые высокие, семь к одному. Статус фаворита автоматически ставил Red Team в положение участника, о победе над которым мечтают все. Урмсон опубликовал на сайте группы фотографию Sandstorm, лежащей вверх колесами. Сейчас, обходя лагерь, разговаривая с руководителями других команд, он часто замечал этот снимок на экранах мониторов. Некоторые команды ставили ее в качестве обоев – для мотивации.
