У группы не было бюджета, чтобы приобрести автомобиль, и они попросили компанию Ford предоставить им его. Автопроизводитель согласился, но потребовал, чтобы по окончании соревнований машина была возвращена им в первоначальном состоянии. Трун отказался – возможно, вспомнив историю с переворотом Sandstorm. К счастью, его друг по имени Джозеф О’Салливан, работавший в Google над проблемами искусственного интеллекта, играл в футбол с другим человеком, которого звали Седрик Дюпон – а он, в свою очередь, оказался инженером в лаборатории Volkswagen в Пало-Альто. Благодаря ему группа Труна получила Touareg R5 TDI 2004 года выпуска, а также обещание помощи инженеров VW в получении доступа к его компьютеру. «Это был словно дар свыше», – говорит Трун. Как и на Highlander, на Touareg стояло электронное управление, и с помощью инженеров VW подключиться к нему было достаточно просто.
В конце концов у Труна осталось примерно двадцать человек, всерьез готовых работать в команде Стэнфорда. Он разделил их на более мелкие группы. Одной он поручил конфигурирование аппаратуры, что означало установку датчиков на Touareg, которому в знак уважения к альма-матер дали имя Stanley. Другой – картографию. Третья отвечала за навигацию.
Спустя два месяца Трун со студентами отправились в пустыню Мохаве и установили Stanley на трассу первых соревнований. Они привели робота в действие и стали наблюдать. Stanley миновал отметку в одну милю, которую они назначили себе в качестве цели, чем привел Труна в восторг. Его восторг сменился изумлением, когда машина прошла 11,7 км, то есть повторила результат Sandstorm Университета Карнеги – Меллона. Через несколько минут, в 13,5 км от старта, Stanley застрял в глубокой колее, образовавшейся из-за дождя.
Трун был вне себя от радости. Колею, в которой застрял его робот, DARPA устранило бы в ходе расчистки трассы. Будь это настоящие гонки, Stanley мог бы уйти гораздо дальше. «Это было просто невероятно, – вспоминает Трун, – именно тогда ко мне пришло осознание: боже мой, а ведь это вполне решаемая задача». Если команда, составленная из относительных новичков, всего за два месяца смогла превзойти лучшую команду Карнеги – Меллона, то чего она сможет достичь за год, оставшийся до следующих состязаний?
План Red Team на этот раз выглядел как усовершенствованная и дополненная версия предыдущего.
Откровенно говоря, они чувствовали себя до определенной степени обманутыми тем, как проводились гонки. Информация, исходившая от DARPA перед гонками, заставила их предполагать, что роботам придется преодолевать бездорожье разной степени тяжести. В действительности на трассе оказалось несколько трудных участков, например тоннели или узкие ворота в заборе, но в самой дороге ничего особенного не было. Это была обычная гравийная дорога через пустыню. Она была по силам любой импортной малолитражке, наугад взятой с любой дилерской стоянки. Оглядываясь назад, Red Team понимала, что зря потратила бессчетное количество часов, чтобы научить робота преодолевать бездорожье. И не просто преодолевать, а делать это быстро. Вот почему им понадобились компьютерный контейнер на амортизационных стойках и карданов подвес – ведь вычислительная техника должна была выдержать все неизбежные рывки и толчки. Забудь группа об испытаниях робота в тяжелейших условиях и сконцентрируйся она на машине, просто способной двигаться от одной контрольной точки GPS-координат к другой, они могли бы – думало большинство группы – дойти до финиша первой гонки. Они могли бы победить.
Поэтому в этот раз Уиттакер сконцентрировал усилия на совершенствовании функций, уже разработанных Red Team. В том числе это касалось метода предварительного объезда трассы, который группа использовала перед первыми соревнованиями. В августе 2005 года Уиттакер отправил Sandstorm и Highlander в Неваду. Специалист по робототехнике предположил, что на вторых соревнованиях федеральное агентство усложнит условия. Одной из самых трудных трасс во всей стране был полигон для танков M1 Abrams в Автомобильном испытательном центре в Неваде. Именно туда отправилась Red Team, имея в запасе всего три месяца до гонок. Ее задачей было провести как для роботов, так и для людей несколько репетиций в условиях, максимально приближенных к реальным – вплоть до того, что специальные люди должны были изображать персонал DARPA и носить его форму.
Red Team обычно использовала для испытания своих автомобилей две трассы. Одна из них, известная как «Свиная отбивная» (Pork Chop), представляла из себя кольцо протяженностью 48 км, на котором встречалось все: и размытая грунтовая дорога, и асфальтированный участок, и ворота для скота, и высоковольтные линии электропередач, и железнодорожные переезды. Вторая трасса, «Колодцы Хутена» (Hooten Wells) протяженностью 85 км, напротив, была незамкнутой и шла по старому пути Pony Express. На ней нужно было преодолеть дно высохшего озера, гравийный участок и узкий каньон.
Испытания не обошлись без аварий. У Спайкера была привязанная к счету университета кредитная карта с лимитом 100 000 долл. в месяц, и этот лимит он регулярно превышал, вынужденный приобретать запчасти для ремонта то Sandstorm, то Highlander после аварий, происходивших во время заездов. Так, например, 26 августа Highlander потерял переднее правое колесо, пытаясь преодолеть особенно трудный участок бездорожья. 15 сентября Sandstorm врезалась в дерево и сильно пострадала, хотя и подлежала ремонту.
Если оставить эти инциденты в стороне, можно сказать, что испытания шли хорошо.
Впервые Sandstorm и Highlander полностью преодолевали трассы, по протяженности сопоставимые с той, что ждала их на соревнованиях, да еще проложенные по самому трудному бездорожью из возможных. Автомобили прошли по 1600 км каждый. Еще лучше было то, что при этом они показывали время, позволяющее им прийти к финишу на соревнованиях менее чем за семь часов. Red Team оценивала свои шансы на победу очень высоко.
Тем не менее график работ в команде Уиттакера был напряженным, как никогда. Подъем в четыре часа утра давал себя знать. Репетиционные заезды начинались в 6:30, как на настоящих соревнованиях. После прохождения трассы машины отправлялись в гаражи, где программисты и механики работали до глубокой ночи, ремонтируя пострадавшие узлы и внося доработки в код. На следующее утро они снова вставали в 4:00, и цикл повторялся. Это был жестокий режим. «Все едва держались на ногах от переутомления», – вспоминает Уиттакер.
Чтобы дать людям отдохнуть и привести команду ко дню соревнований свежей и полной сил, Ред назначил неделю каникул перед общенациональными квалификационными заездами, которые начинались 28 сентября 2005 года на треке California Speedway. DARPA должно было оценить 43 команды и отобрать из них 23 финалиста, которые встретятся в настоящих соревнованиях 8 октября 2005 года.
Последним днем испытаний было 19 сентября. Уиттакер поставил последнюю задачу: Sandstorm и Highlander должны были сделать по 10 кругов по 48-километровой трассе, пройдя, таким образом, по 480 км, то есть примерно вдвое больше, чем во время гонок. Как только они выполняют задачу, состояние программного обеспечения замораживается, роботы ставятся на хранение, а команда разъезжается в отпуск, каждый в свою сторону.
