«Я испытывал странное чувство, – вспоминает Урмсон. – В тот день пять машин совершили то, что считалось невозможным. Наша команда своими руками собрала машину, которая смогла это сделать. Мы совершили невозможное – и тем не менее проиграли».
История пишется в Викторвилле
Инженер-интроверт во время разговора с вами смотрит на свою обувь. Инженер-экстраверт смотрит на вашу.
Аноним
Во многих смыслах вторые состязания DARPA Grand Challenge прошли успешно. Приз в 2 млн долл. воспринимался как эффективное вложение в прогресс мобильной робототехники. Большое количество участников, энтузиазм общественности, внимание прессы и в конечном счете тот факт, что результатом мероприятия стали пять машин, способных самостоятельно преодолеть 212 км по сложным пустынным дорогам, – все это создавало у военных чувство, что деньги потрачены с пользой.
Однако внутри DARPA оставалось ощущение, что задача выполнена не до конца. Ни одна команда не представила машины, способной передвигаться в хаосе городских улиц Ирака или Афганистана. Не могло бы еще одно подобное мероприятие еще сильнее простимулировать прогресс?
Так возникла идея DARPA Urban Challenge, соревнований в условиях города, а не пустыни. Тетер объявил о предстоящем событии в апреле 2006 года, назначив сами соревнования на 3 ноября 2007-го, – и вскоре увидел, как на них зарегистрировались 89 команд из разных стран. Тем самым число участников сократилось более чем вдвое по сравнению с прошлым разом, потому что теперь задача воспринималась как значительно более трудная.
Некоторые изменения в формате соревнований, казалось, специально были призваны исключить подход, впервые использованный Редом Уиттакером и его командой на первых и вторых гонках: когда группа техников-людей предварительно сама проходит маршрут на обычных автомобилях и размечает карту для роботов. Организаторы из DARPA планировали выпустить на улицы «города» множество движущихся препятствий, а именно автомобилей, управляемых голливудскими каскадерами и профессиональными водителями. Кроме того, машины многих команд будут вынуждены находиться в этой условной городской среде одновременно.
Главная цель мероприятия состояла в следующем: на трассе роботы должны решить задачи, которые DARPA поставит перед ними – а в этот раз агентство собиралось раскрыть эту информацию только за пять минут до старта. И вообще, в этот раз DARPA окружило подготовку к соревнованиям такой секретностью, что не сообщало даже, в каком штате они планируются. «Мы понимали, что время года будет холодное, значит, наверное, выберут теплое место, – вспоминал один участник. – Одно мы знали точно: они не хотят, чтобы систему можно было запрограммировать заранее. Робот сам должен обладать некоторыми элементами интеллекта и хотя бы отчасти быть способен самостоятельно планировать маршрут и контролировать свое поведение на нем».
Правила требовали от роботов пройти 100 км за 6 часов в городской среде, соблюдая при этом правила дорожного движения согласно «Справочнику водителя штата Калифорния» (California Driver Handbook). Условия соревнований требовали умения обращаться со стандартным североамериканским парковочным местом в степени достаточной, чтобы найти свободное и заехать на него. Ни пешеходов, ни велосипедистов на трассе не допускалось, но в то же время от роботов требовалось решить одну из самых сложных для человека-водителя задач: проехать перекресток, на который участники движения со всех сторон прибывают практически одновременно.
«С точки зрения требований к машине Urban Challenge были гораздо сложнее, – вспоминает Урмсон. – Наши алгоритмы для двух первых соревнований создавались для неподвижного мира. Как только предметы окружающей среды приходят в движение, все становится куда труднее».
Основной идеей было автоматизировать прохождение военных конвоев. Допустим, армейский грузовик везет продукты в отдаленную деревню в Афганистане или Ираке. Где-то впереди срабатывает самодельное взрывное устройство, и автоматическая автоколонна должна объехать воронку, не задев медиков, гражданское население и другие машины в колонне. Более динамичную среду трудно себе вообразить.
Никто даже не задавался вопросом, будет ли команда Университета Карнеги – Меллона участвовать в гонках. А вот каким вопросом в известной мере задавались все, это будет ли Ред возглавлять ее. Раньше Red Team была открыта для всех, и ее ряды в основном состояли из студентов старших курсов, добровольцев или (изредка) – сотрудников Центра полевой робототехники Уиттакера. Но в этот раз DARPA обещало миллион долларов на продолжение исследований командам, которые покажут наилучшие результаты. Карнеги – Меллон был одним из получателей. Кроме того, ставки выросли. Призовой фонд составлял 2 млн долл. Но сверх того команда отстаивала свою репутацию как главных экспертов по робототехнике во всей стране. Она обязана была победить. «Сумма была большая, и руководство университета хотело быть уверенным, что мы в состоянии выиграть ее», – вспоминает Уиттакер. В конце концов, Уиттакер остался во главе команды Urban Challenge, но в этот раз к нему присоединились старшие преподаватели Института робототехники, сформировав подобие комитета.
Кое-кто в университете полагал, что новая группа отличается от старой настолько, что заслуживает нового имени. Название Red Team было хорошо раньше
[28], поскольку она была плоть от плоти Реда Уиттакера. Но теперь команда Urban Challenge объединяла все лучшие силы, какие только мог собрать Университет Карнеги – Меллона. Многие ветераны группы решительно противились переименованию. «Для нас это было дикостью, – вспоминает Мишель Гиттлеман, бывшая тогда ассистентом Уиттакера. – Red Team знали все. Бренд уже устоялся. У нас были свои фирменные бейсболки, футболки, куртки…» Тем не менее, желая подчеркнуть создание совершенно новой программы, на этот раз полностью поддерживаемой университетом, команда Карнеги – Меллона сменила название на Tartan Racing
[29], намекающее на прозвище спортивных команд университета, которое само по себе было отсылкой к шотландскому происхождению одного из основателей учебного заведения, Эндрю Карнеги.
Новая программа должна была обойтись гораздо дороже миллиона долларов. Поэтому в 2006 году Уиттакер пришел ко мне в кабинет в Техническом центре General Motors. «Почему вы думаете, что выиграете гонку?» – спросил я. «Пыль», – ответил Уиттакер. Он объяснил, что роботы многих команд принимают облака пыли за непреодолимое препятствие, ехать через которое нельзя, в то время как датчики и программное обеспечение команды Карнеги – Меллона совершенно правильно не считают пыль за препятствие вообще. И хотя дорожная пыль вряд ли могла ощутимо повлиять на исход Urban Challenge, его ответ меня убедил. Уиттакер понравился мне с первого взгляда. Его военная выправка, чисто американское позитивное восприятие мира, уверенность, что знания и упорный труд преодолеют все препятствия, если не опускать рук, – всем этим он напомнил мне великих изобретателей и новаторов прошлого, создавших автомобиль сто лет назад. В конце концов, наша корпорация предоставила Уиттакеру 2 млн долл. финансирования и тем самым стала ее главным спонсором. Мы также дали ему возможность пользоваться услугами наших лучших инженеров, а одного из них, Уэнди Чжан, откомандировали в распоряжение команды Tartan Racing в Питтсбург. Машиной Tartan Racing стал Chevy Tahoe 2007 года по прозвищу Boss, в честь моего давнего предшественника, Чарльза «Босса» Кеттеринга
[30]. Некоторые другие организации тоже предоставили финансирование в рамках спонсорской поддержки: производитель строительной техники Caterpillar, производитель запчастей Continental, производитель систем GPS Applanix.
