Когда Boss покидал стартовую позицию, трибуны бешено аплодировали.
«Никогда в жизни, – вспоминал Салески впоследствии, – я не был так близок к тому, чтобы обмочить собственные штаны».
Сами гонки обернулись серьезным испытанием для команды Карнеги – Меллона. Поскольку радиосвязи с автомобилями не было, наблюдать за происходящим в реальном времени они не могли. Некоторые члены команды сидели на трибунах и могли отчасти составить себе представление о ходе событий. Остальные находились на отведенном команде участке и изо всех сил напрягали слух, стараясь услышать характерный звук сирены своего автомобиля (сирена должна была звучать все время, пока робот находился на трассе; свой сигнал был у каждой команды). «Я просидел неподвижно, закрыв лицо руками и обратившись в слух, около шести часов», – вспоминает Салески.
У Boss не все обстояло гладко. Chevy Tahoe остановился на перекрестке грунтовой и асфальтированной дороги, очевидно приняв смену покрытия за препятствие. Второй трудный момент возник, когда попутный автомобиль-робот решил перестроиться в ту же полосу, где двигался Boss. Тот отреагировал излишне резко, попытавшись одновременно повернуть и затормозить, избегая столкновения. При этом он оказался слишком близко к дорожному ограждению. Компьютеры посчитали, что на таком расстоянии от стены безопасное маневрирование невозможно, и скомандовали полную остановку.
В обоих случаях машину выручил режим аварийного восстановления. Он заставил ее совершать незначительные маневры, благодаря которым положение «органов зрения» машины изменилось, и она в результате смогла сменить тактику. В первом случае робот решил, что через место смены покрытия можно просто переехать. Во втором, поворачивая передние колеса вправо-влево, Boss сдвинулся примерно на дюйм от ограждения – как раз достаточно, чтобы убедить робота в безопасности дальнейшего маневрирования.
Третий инцидент казался самым странным и был опаснее всего для победы команды Карнеги – Меллона. Boss встал за автомобилем, остановившимся у знака «Стоп». Он затормозил в нескольких футах от машины, находящейся впереди него, в точности как это сделал бы водитель-человек. Но затем, когда робот перед ним возобновил движение, Boss остался стоять на месте. Время шло. Внезапно он развернулся.
В чем же было дело?
Позже команда пришла к выводу, что виноват был сбой в программном коде, отвечавшем за планирование траектории. Boss верно определил стоящий автомобиль как препятствие. Но затем, когда тот пришел в движение, программное обеспечение Boss не заметило этого и продолжало считать, что проезд блокирован. Разворот произошел из-за того, что Boss построил альтернативный маршрут к цели. В результате машина прошла лишних 2,7 км, но, что важно, цели достигла.
Первым финишную черту пересек Junior из Стэнфорда, затратив 4 часа 29 минут и 28 секунд. Трибуны аплодировали, но этот звук отдавался тоской в сердце болельщика Карнеги – Меллон – не исключая меня. Boss пришел следующим. А потом мы сообразили, что Boss стартовал гораздо позже. Время между его выходом на трассу и финишем оказалось почти на 20 минут меньше, чем у Junior, – 4 часа 10 минут 20 секунд. Кроме того, затраченное время было только одной составляющей оценки. Каждый робот должен был пройти экзамен для водителей штата Калифорния. Если машина быстро проходила трассу, это было само по себе полезно, поскольку свидетельствовало об умении качественно прокладывать маршрут по территории авиабазы Джордж. Но не менее важно было умение соблюдать правила дорожного движения: не пересекать сплошную, следовать сигналам светофора и знакам остановки, не поворачивать налево на тех перекрестках, где левый поворот запрещен. Имело значение не только когда робот финишировал, но и как он вел себя на трассе.
В тот вечер Урмсон и остальная команда заснули спокойно – они знали, что их машина справилась с задачей хорошо. Они понимали, что у них хорошие шансы на победу. На следующее утро все команды собрались на церемонии закрытия, которую вел Тони Тетер. Пока он поднимался на трибуну, Салески думал о проекте и о том, как он подчинил себе всю его жизнь. Целый год ядро команды – например, Урмсон, Салески, Петерсон – работали каждые выходные. «2007 год словно выпал из моей жизни, – вспоминает Салески. – Я мысленно оглядывался на него: мой брат закончил школу, а родители уехали из города. Все это важные этапы в жизни, а я их почти не помню. Это выглядело примерно так: мой брат закончил школу? Отлично, Закари, поздравляю – но знаешь, мне нужно работать».
Тетер начал свою речь с объяснения того, как Boss задержался на старте из-за помех от телевизионного табло. Несмотря на то что Boss финишировал после стэнфордской машины Junior, он показал лучшее время среди всех участников, обогнав их на 20–30 минут.
В этот момент Урмсон вздохнул с облегчением. Тетер не стал бы вдаваться в такие подробности, если бы Boss не пришел первым, правда?
«Как вы знаете, у нас предусмотрено всего три приза, – сказал Тетер. – Но я хочу, чтобы вы знали: даже те, кто не получит сегодня призов, тоже все победители. Это было невероятно».
Затем Тетер объяснил, каким образом судьи оценивали роботов. В том числе они просматривали видео, снятое с вертолетов. Ни один из участников, занявших первые три места, не допустил ни одного опасного инцидента.
Теперь Урмсон уже просто радовался. Если ни Boss, ни Junior не допустили серьезных нарушений, то первое место должна получить машина, показавшая лучшее время, рассуждал он.
Третье место, объявил Тетер, заняла команда Виргинского политехнического, и ее капитан поднялся на сцену, чтобы получить из рук Норма Уитакера напечатанный на огромном листе чек на 500 000 долл.
Следующий чек был скрыт в конверте из коричневой упаковочной бумаги. «Кто получает миллион? – воскликнул Тетер, подогревая любопытство толпы, прежде чем объявить серебряного призера. – «Junior!» – крикнул он, срывая коричневую бумагу с чека.
Таким образом, победителями стали Boss и Университет Карнеги – Меллона. Чувство триумфа переполняло Урмсона, Уиттакера и Салески, все их волнения отступили. Наконец они выиграли. В конце концов они достигли своей цели. Я побежал к сцене и сфотографировал, как команда Tartan Racing получала свой чек. Уиттакер, Урмсон, Салески и остальные члены команды сияли, постепенно к ним снисходило осознание своей победы.
«Но настоящий победитель, – сказал Тетер, когда шум стих, – это технология». И он был прав. Соревнования стали поворотной точкой, после которой новые автомобили: связанные между собой в единую сеть, представляющие собой разделяемый ресурс, беспилотные, наконец, – стали реальностью. Позже я спросил Тетера, когда планируются следующие гонки. «Их не будет, – ответил тот. – Мы свою задачу выполнили».
Все участники события испытывали заслуженную гордость. Возвращаясь домой, Ред Уиттакер ждал своего рейса в аэропорту Лас-Вегаса. Какой-то подросток обратил внимание на его кепку с символикой DARPA Urban Challenge и спросил: «Вы участвовали в этих гонках?»
«Я их выиграл», – отвечал Уиттакер.
Урмсона и Boss пригласили выступить в телевизионном шоу Today («Сегодня»), чтобы продемонстрировать широкой аудитории победителя первых соревнований беспилотных автомобилей в городских условиях. Чуть позже я взял Boss с собой в Лас-Вегас, на стенд GM на выставке Consumer Electronics Show. Урмсон, Салески, Уиттакер и остальная команда произвели на меня большое впечатление, и я был им благодарен. Я даже организовал особую церемонию, на которой вручил каждому члену команды копию основного трофея, полученного ими от DARPA. «Поздравляю команду Tartan Racing, Университет Карнеги – Меллона, сотрудников компаний GM, Continental и Caterpillar, а также всех остальных наших партнеров с выдающимся достижением, – сказал я. – Вы и Boss вошли в историю. Эти соревнования были особенно важны. Boss и остальные участники задали новый стандарт автомобиля, и этот стандарт постепенно вытеснит сегодняшний».
