Тем не менее данные, которые поступают с марсохода в выходные, отслеживаются. Если возникает проблема, то вызывают членов команды, чтобы они рассмотрели ситуацию более детально. Морукян отметил, что несколько раз им приходилось по выходным собирать группу для экстренной работы, но пока что серьезных проблем не было. «Хотя ровер и держит нас в постоянном напряжении», – признал Джон.
Среди характерных особенностей марсохода – способность проводить определенные проверки на безопасность, такие как отслеживание общего наклона платформы аппарата и соединения системы подвеса колес. Благодаря этому, если ровер наедет на слишком большой предмет, он тут же останавливается.
Навигационные камеры Curiosity каждый день делают черно-белые фотографии и отсылают их на Землю, а группы планировщиков совмещают их с другой информацией с марсохода, чтобы создать объемные модели территории. Добавив в них трехмерную модель аппарата, они могут лучше понять его положение, а также масштаб характерных особенностей ландшафта и расстояние до них. Источник: NASA / лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института
Curiosity построили не ради достижения большой скорости. Аппарат был спроектирован для того, чтобы проезжать до 200 м в день, но ему редко удается одолеть такое расстояние за один сол. К середине 2016 года ровер прошел по поверхности Марса всего лишь около 13,2 км.
На этой фотографии мы видим изображение крупным планом следов, оставленных марсоходом Curiosity. Заметные на этом снимке отверстия в колесах ровера оставляют отпечатки, которые можно использовать для более точного управления аппаратом. Эти отпечатки являются написанными азбукой Морзе буквами сокращения JPL – «лаборатория реактивного движения» и помогают отслеживать, как далеко проехал марсоход. Источник: NASA / лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института
Есть несколько способов определить, насколько далеко проехал Curiosity, но самые точные измерения позволяет провести метод, который называется визуальной одометрией. В колесах ровера есть специальные отверстия в форме символов азбуки Морзе, которые выводят на марсианской почве первые буквы слов «лаборатория реактивного движения» – дань уважения месту, ставшему домом для марсоходов и всех инженерных коллективов, работающих с ними.
– Для проведения визуальной одометрии сравнивают два самых последних стереоизображения из тех, которые получают примерно через каждые несколько метров продвижения, – рассказывает Морукян. – Отдельные характерные черты пейзажа сравниваются и отслеживаются, чтобы измерить, как камера (а вместе с ней и ровер) передвигается и поворачивается в трехмерном пространстве за время между двумя фотографиями. Это дает нам очень реалистичное ощущение того, как далеко прошел Curiosity.
С помощью тщательного изучения следов ровера можно определить тип сцепления колес с поверхностью, и, если они, например, скользят, это говорит о большом наклоне или песчаной почве.
К сожалению, теперь в колесах Curiosity появились новые отверстия, которых там вовсе не должно быть.
Проблемы роверов
И Морукян, и Васавада говорили о своем огромном облегчении и удовлетворении от того, что у Curiosity в целом не было серьезных неполадок – по крайней мере до сих пор. Практически вся научная программа сейчас выполняется почти в полном объеме. Но сотрудники команды инженеров держат на контроле несколько проблем.
– Примерно в 400-й сол мы поняли, что колеса изнашиваются быстрее, чем мы ожидали, – рассказывал Васавада.
И этот износ представлял собой не просто маленькие дырочки. Команда начала замечать проколы и выглядевшие угрожающе дыры. Инженеры поняли, что они возникают из-за езды по твердым, зазубренным камням, целое поле которых ровер преодолевал в тот момент.
– Мы не могли однозначно предсказать, какие именно острые камни могут нанести роверу ущерб, – говорит Васавада. – Мы провели испытания и увидели, что одно колесо может толкать другое на камень, делая повреждения еще более значительными. Теперь мы управляем марсоходом куда более осторожно, не так, как раньше. Мы вполне способны свести вред к куда более приемлемому уровню.
Чтобы проверять состояние колес, через определенные промежутки времени команда, управляющая марсоходом Curiosity, использует камеру для микрофотосъемки (MAHLI), находящуюся на роботизированной «руке». Эта фотография левого среднего и левого заднего колес ровера была сделана в ходе проверки, проходившей 18 апреля 2016 года во время 1315-го сола от начала работы Curiosity на Марсе. На снимке можно заметить отверстия в колесах. Источник: NASA / лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института / Malin Space Science Systems
Ранее во время миссии компьютер Curiosity несколько раз уходил в безопасный режим, что означает: если программное обеспечение ровера обнаруживает проблему, его деятельность прекращается и следует «звонок домой».
Специальное программное обеспечение, защищающее от сбоев, присутствует на всех модулях и инструментах, и, когда возникает проблема, ровер останавливается и посылает на Землю информацию о событии. Эта информация может иметь различные категории срочности. В начале 2015 года ровер прислал сообщение, в сущности, говорившее о том, что «все очень и очень плохо». В буре на роботизированной «руке» произошло нечто вроде короткого замыкания.
– Программное обеспечение Curiosity может обнаруживать короткие замыкания примерно как обычный земной прерыватель короткого замыкания, стоящий у вас в ванной комнате, – объяснил Морукян. – Только вместо того, чтобы зажечь желтую лампочку, оно сообщает вам: «Все очень и очень плохо».
Поскольку инженеры не могут отправиться на Марс и все починить, ремонт приходится производить, либо посылая на ровер обновления программного обеспечения, либо изменяя порядок выполнения процедур.
Бур Curiosity, расположенный на турели в конце роботизированной «руки» вместе с другими инструментами, пришел в соприкосновение с каменистой поверхностью. Это первое бурение в экспедиции состоялось на 170-й сол от начала работы Curiosity на Марсе (27 января 2013 года) в Йеллоунайф-бей. Фотография была сделана камерой предотвращения столкновений с препятствиями (Hazcam). Источник: NASA / лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института
